Un AR.Drone contrôlé par une radio RC...

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Lorenzo29
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Un AR.Drone contrôlé par une radio RC...

Message : #761 Lorenzo29
lun. 01 août 2011 23:09

Hello,

suite à ma présentation sur votre Forum (viewtopic.php?f=35&t=185), j'ai été invité à décrire la procédure pour permettre le pilotage d'un AR.Drone par une radio RC... Non seulement c'est follement amusant, mais en plus, croyez moi, ça permet un contrôle de la bête incroyable... Précision et vivacité sont au rendez vous et sans se forcer...
Vous voulez voir ?
Alors matez la chose, ça se passe sur le parking d'inter marché de Plougonvelin, histoire d'être à l'abris du vent, un dimanche après midi :


Le principe est simple mais la réalisation est une prouesse de programmation en Linux embarqué (langage du système embarqué sur l'AR.Drone) qui a été réalisé par un confrère des US, Miru, que l'on peut retrouver sur RCGroups.
Le thread original :
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951
Le principe :
Image
ok, ca vous aide un peu ?
En trois mots :
Ce qu'il faut comprendre, c'est que l'AR.Drone attend des commandes (commandes AT…) pour faire ceci ou cela… Habituellement c'est votre iBidule qui envoie ces commandes par sa liaison Wifi vers l'AR.Drone. Ces commandes sont expliquées par Parrot dans un document accessible à tout le monde. De cette façon ils donnent la possibilité à des développeurs de développer des applications pour piloter le Drone. Application iBidule ou PC, Mac, Android etc etc
Donc, on peut aussi le faire à partir d'un microprocesseur couplé à un module de communication Wifi. C'était le cas de la carte YellowJacket disponible auparavant (cette carte n'est maintenant plus fabriquée ;) ). A partir du moment ou le logiciel couplé à ce microprocesseur s'occupe d'envoyer les bonnes commandes au Drone, ça le faisait très bien.
Puisque la carte Yellow jacket n'est plus disponible, un zozo sur RCGroups (Miru) a cogité pour ne plus utiliser le wifi mais pour connecter la carte micro directement sur le port série du Drone (le connecteur au dessous, utilisé normalement pour les mises à jour un peu spéciales...). Donc, le premier tour de force de la réalisation sans wifi, c'est d'avoir trouvé comment envoyer ces commandes (les commandes AT…) sans passer par le Wifi du Drone, mais en passant par le petit connecteur au dessous du AR.Drone. En fait cette connexion est un port de communication, série ou USB. On peut donc maintenant y connecter une carte microprocesseur ayant une interface de communication compatible, série par exemple. C'est le cas de la carte Arduino Pro Mini.
Maintenant, pour faire en sorte que l'AR.Drone surveille ce qui arrive sur son connecteur plutôt que sur le Wifi, il a fallu écrire et installer dans l'AR.Drone un processus informatique ("Processus Maison" sur le schéma) qui fasse le boulot. Ce processus (un petit programme) est ecrit en Linux et scrute en permanence l'interface série de l'AR.Drone pour récupérer les commandes AT… et les transférer au processus natif de l'AR.Drone qui interprète les commandes AT… pour agir sur les moteurs.
Le deuxième tour de force du mod de Miru, c'est d'avoir créé un Mod plug&play. Pour ce faire il a trouvé la méthode de programmation de l'Arduino pour que le soft de l'Arduino upload le processus "Maison" dans l'AR.Drone à chaque allumage et le mette en route… tout cela sans que nous, pauvre béotien en programmation Linux, nous ne nous rendions compte de rien… ;)
De l'autre coté, la carte Arduino scrute aussi ses entrées pour décoder les ordres arrivant du récepteurs RC et les transformer en commandes AT…
Pour être précis, toute les fonctions de navigation de l'AR.Drone continue à être gérées par l'AR.Drone, l'autostabilité, la régulation d'altitude, etc etc Comme avec un iBidule… ;)

Pour votre info, le câblage de l'Arduino Pro Mini :
Image

Quelque photos, bon, c'est sûr, l'époque ça tenait avec des élastiques, maintenant ca tient avec de la mousse double face.

Ca reste discret :
Image

ca pourrait l'être plus d'ailleurs, en mettant le bazar plus en dessous :
Image

détail du sandwich ;) Un Spektrum AR6100 en support.
Les observateurs auront remarqué les deux pinoches permettant de mettre à la masse l'entrée 10 lorsque l'on utilise RX2AT pour faire les reglages et controles des voies RX sur l'Arduino.
Image

avec le câblage jusqu'au port usb/série où aussi on récupère du 12V :
Image

Je reste dispo pour toutes précisions.

ah oui, les liens des deux forums où j'ai posté cette transformation :
Tout d'abord, celui ou la transformation RC de l'AR.DRONE a rencontré le plus de réaction, pas mal de forumeurs ont entrepris la transformation et le gérant du forum propose les composants dans son shop en ligne, cela à des prix sommes toutes, raisonnables :
Sur droneparrot.com
La chose sous forme d'article :
http://droneparrot.com/actualite/un-ar- ... modelisme/
La discussion :
http://droneparrot.com/forumv2/trucs-et ... classique/
Le shop avec les composants pour la transfo (pour être précis, je n'ai aucun intérêt personnel la dedans ;) ), juste la satisfaction de voir que mon post sert à quelque chose :
Carte et module FTDI :
http://vizionair.fr/droneshop/catalog/i ... p?cPath=48
Les câbles et fiches :
http://vizionair.fr/droneshop/catalog/i ... p?cPath=50

Sinon, sur Helimag.com, c'est mon premier fofo ou j'ai tout appris le peu que je sais ;) , j'ai donc aussi posté la chose là bas :
http://www.helimag.com/quadrirotors/242 ... i-mod.html

Voilou...

A+++

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Re: Un AR.Drone contrôlé par une radio RC...

Message : #762 lolo
mar. 02 août 2011 08:55

et ben MERCI !!!!

tu viens d enrichir le forum d un excellent post , tout aussi passionnant que complet .

super boulot


je verrouille !!!!s'il ya des remarques, questions ou autres suggestions, il suffit d'ouvrir un post "A propos du post "Un AR.Drone contrôlé par une radio RC..."".
lunette: Skyzone diversity 5.8gHz , ....Mw
Quad: TBS Discovery / hero3+
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engins: Extra 300, Corsaire , Easy glider, Ladybird
Zones de Crach Brest , Plouarzel , et tant que c est par terre , c est posé

Image lolo , serial a tout faire


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